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abb机器人复杂工具不对称的工具坐标标定方法以及工件的标定

2021-12-01 来源:南阳农业机械网

工具标定

新建一个工具,打开示教器主面板

点击手动操作

点击工具坐标

点击新建

选中tool点击编辑,选择定义

一般工具选择默认方向,点数4

一般是在工具上放一个标定针,然后地上放一个标定针,机器人以四种不同的姿态使针尖对齐,每对准一次就修改位置,直到四个点位置修改完,然后确定

确定出来后,选定当前工具(注意不要移动机器人,保持两个针尖还碰在一起),然后回到手动操作界面,在线性模式下读取x,y,z的数值并记录下来

再新建一个tool2,把这个tool2的x,y,z值改成刚才记录下数值,然后把robhold改成false,点击确定

这时会报错,不用管点击确定,然后回到手动操作,点击工件坐标

新建一个工件坐标系,其他都不用改,只改robhold,将其改为true,然后确定

回到手动操作界面,工具坐标系是tool2,工件坐标系是wobj1

在这个状态下,用你打磨工具想打磨地去碰地上那个标定针,然后读取示教器上的x,y,z值,这个值就是你的工具坐标系,最后再新建一个工具,把值输进去就行了,对于对称的工具则只要沿着z方向偏移就可以。

工件标定

先新建一个工件坐标系,选择定义,用户方法选择3点法

x1和x2就是你的工件x方向上的两个点(一般是沿着工件的边缘)

y1是工件的y方向上的一个点

这三个点是用工具标定时,机器人上的标定针选取的,也就是说标定工件时,必须标出一个tool,及机器人上的标定针。

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